En mi furgo lo hacía más rápido (más frecuencia), ruido similar y era el inyector de adblue que trae una resistencia, que había quemado el propio inyector, que se habia perforado y los gases de escape salían por allí haciendo ese ruido. Cambiaron el inyector y silencio absoluto.
Pero repito, el ruido no era tan pausado porque íba a ritmo de las fases de escape, y sólo al ralentí. cuando acelerabas desaparecía.
En vuestro caso podría ser un inyector de adblue obturado? defectuoso?
Saludos
Toyota Proace Verso Family Plus 2.0D 180 Aut.